Rotasjonsmatrisene i R3

[Justin Sane]

Kan noen fortelle meg hvilken av disse rotasjonsmatrisene som er riktige:

Wikipedia sier: http://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_m ... dimensions

Wolfram sier: http://mathworld.wolfram.com/RotationMatrix.html

Det er altså minustegnet som har flytta på seg, ved rotasjon rundt y og z aksen.

Notatene mine sier en blanding av de to.


Eller er det noe med retninga? [edit] er ikke wikipedia sine definert for rotasjoner mot klokka?

[Markonan]

Du har rett, det er mot/med klokken.

Litt Matlab-kjøring for å illustrere med [tex]\theta = \frac{\pi}{2}[/tex]
wR: wiki rotasjonsmatrise
mR: mathworld rotasjonsmatrise

Kode: Velg alt

>> a = [0 1 0]

a =

     0     1     0

>> wR = [1 0 0; 0 0 -1; 0 1 0]

wR =

     1     0     0
     0     0    -1
     0     1     0

>> mR = [1 0 0; 0 0 1; 0 -1 0]

mR =

     1     0     0
     0     0     1
     0    -1     0

>> a*wR

ans =

     0     0    -1

>> a*mR

ans =

     0     0     1

[Justin Sane]

har ikke matlab men tror jeg skjønner tegninga

mathworlds gjelder når alle vinkler roteres mot klokka?

[Markonan]

Ja, i hvert fall på den ene typen jeg sjekket.

PS: er ikke noe spesielt med matlab-koden, det er bare så man slipper å regne matrisemultiplikasjonen for hånd.